Вопрос автоинструктору

Здравствуйте! У меня случилась такая ситуация, вчера во время перехода дороги нас остановил сотрудник ДПС и сказал, что мы перешли светофор на красный свет и начал заполнять некий бланк розового цвета, я сказал, что подписывать не буду, так как не согласен с действиями сотрудников. Тогда он сказал, что составит протокол. В этот момент я позвонил своему другу юристу, который также был в подобной ситуации, он объяснил, что я могу не подписывать протокол. В том году он также сталкивался с подобной ситуацией, сказал, что сотрудники ДПС не имеют права накладывать административный штраф на пешехода, так как они обязаны перед этим выписать предписание (вроде), он же сказал, что предписания не получал, поэтому не согласен с действиями сотрудников и подписывать протокол не стал. Штраф ему не пришел. Скажите, пожалуйста, какие действия сотрудников должны быть осуществлены при нарушении ПДД пешеходами и на основании чего они могут выписывать административный штраф за нарушение ПДД. Спасибо.